双目相机模型

测量像素距离的方式有很多种， 比如人眼可以根据左右眼看到的景物差异判断物体与我们的距离。双目相机的原理也是一样， 通过同步采集左右相机的图像， 计算图像间的视差， 以便估计每一个像素的深度。

根据相似三角形原理，

d 为相机的视差，及像素点差值