VSLAM 相机模型 双目相机模型 roboxx 2022年12月14日, 下午4:50 2022年12月14日 Print 🖨 PDF 📄 eBook 📱 测量像素距离的方式有很多种, 比如人眼可以根据左右眼看到的景物差异判断物体与我们的距离。双目相机的原理也是一样, 通过同步采集左右相机的图像, 计算图像间的视差, 以便估计每一个像素的深度。 OL, OR 为左右相机光圈中心, 方框为成像平面, f 为焦距。uL , uR为成像平面的坐标。b 为双目相机的基线。 根据相似三角形原理, d 为相机的视差,及像素点差值