节点实际上只不过是 ROS 软件包中的一个可执行文件。ROS 节点使用 ROS 客户端库与其他节点通信。节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务。
通俗点来说就是一个个信号基站
roscore
是你在运行所有 ROS 程序前首先要运行的命令。
roscore
roscore 运行后没有初始化，很有可能是网络配置的问题，请检查你的网络是否正常
rosnode
可以使用 rosnode 看看 roscore 运行时干了些什么
rosrun
rosrun可以让你用包名直接运行软件包内的节点
# 小乌龟界面
rosrun turtlesim turtlesim_node