ROS 节点
ROS 节点

ROS 节点

节点实际上只不过是 ROS 软件包中的一个可执行文件。ROS 节点使用 ROS 客户端库与其他节点通信。节点可以发布或订阅话题,也可以提供或使用服务。

通俗点来说就是一个个信号基站

roscore

是你在运行所有 ROS 程序前首先要运行的命令。

roscore

roscore 运行后没有初始化,很有可能是网络配置的问题,请检查你的网络是否正常

rosnode

可以使用 rosnode 看看 roscore 运行时干了些什么

rosrun

rosrun可以让你用包名直接运行软件包内的节点

# 小乌龟界面
rosrun turtlesim turtlesim_node

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