创建 ROS 软件包
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创建一个空白的工作空间
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

添加一些需要依赖的其它软件包

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹,这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件,这两个文件都已经部分填写了你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

cd src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

catkin工作区中构建软件包

cd ..
catkin_make

将工作空间添加到ROS环境 (仅限当前终端)

cd devel/
source setup.bash

查看软件包依赖

rospack depends1 beginner_tutorials 

直接依赖

间接依赖

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