创建一个ROS工作空间
mkdir -p xxx/src
cd xxx_ws
catkin_make
在xxx目录下启动Vscode
code .
Vscode中编译ROS
使用快捷键 Ctrl + shift + B
选择
catkin_make:build
Vscode生成task文件
使用快捷键Ctrl + shift + P 点击配置任务,没有的自行搜索 Task

创建一个功能包
右键 src 选择 Create Catkin Package

设置包名
设置依赖
roscpp rospy std_msgs
配置CMakeLists.txt
add_executable(节点名称
src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
${catkin_LIBRARIES}
)
Vscode打开终端执行
命令行1
roscore
命令行2
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点