Vscode ROS 环境搭建

创建一个ROS工作空间

mkdir -p xxx/src
cd xxx_ws
catkin_make

在xxx目录下启动Vscode

code .

Vscode中编译ROS

使用快捷键 Ctrl + shift + B

选择

catkin_make:build

Vscode生成task文件

使用快捷键Ctrl + shift + P 点击配置任务，没有的自行搜索 Task

创建一个功能包

右键 src 选择 Create Catkin Package

设置包名

设置依赖

roscpp rospy std_msgs

配置CMakeLists.txt

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

Vscode打开终端执行

命令行1

roscore

命令行2

source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点